本期论坛由10级博士生路新亮和11级博士生吴青聪主讲

本期论坛由王兴松教授的博士生路新亮和吴青聪主讲。

 

题目1：   仿生外骨骼驱动与控制方法研究

报告人： 路新亮

题目2：   套索传动系统建模及其补偿控制研究

报告人： 吴青聪

时间：   2014年06月19日，星期四， 12：30pm

地点：   院多媒体教室302

 

 报告内容与报告人简历详见下文, 期待着您的积极参与和支持！

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据院有关规定：

    博士、硕士研究生1个学分的必修课《学科研究动态》与院学术平台合并进行，必须听满10次并上交听课报告。博士研究生在申请答辩之前须主讲一次。另外，您的博士生开题报告会也可在本论坛上举行。

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报告1：仿生外骨骼驱动与控制方法研究

外骨骼是一种并联于使用者身体外侧的一种用于助力、助行或者辅助康复治疗的机械系统。其综合了机器人学、仿生学、传感器技术、通信技术、信息处理、控制工程等多学科的最新研究成果，是目前最活跃的研究领域之一。

其可作为一种远距离负重行走者的助力器械，可以广泛应用在军事上。作为单兵装备系统，可以把本该由士兵承担的负荷转移到外骨骼上，从而达到降低士兵自身的能量消耗，提高作战机动性，增强士兵的耐力。应用于炮弹的运输与装夹，完成一个人原本不可能的任务，大大提高了作战和军事训练效率。

同样，外骨骼可以应用于灾后救援，紧急营救人员也可以借助下肢助力外骨骼背负重物穿越遍布瓦砾、碎片和崎岖不平的路面等轮式车辆无法达到的地方。

本次报告主要内容：

1、下肢助力外骨骼的研究现状。

2、外骨骼研究的关键技术。

3、外骨骼未来的发展趋势。

 

 

报告人：路新亮    导师：王兴松教授

2008年4月于西北工业大学机械电子工程专业获得硕士学位，同年5月进入中国兵器工业集团第二一二研究所工作。2010年3月年入5657威尼斯攻读博士学位，专业是机械电子工程，导师王兴松教授，研究方向机器人动力学与控制。曾发表论文3篇，被EI收录1篇。申请发明专利1项。

报告2：套索传动系统建模及其补偿控制研究

套索传动系统因其简单、灵巧以及远距传动的特点被广泛应用于灾后废墟搜救机器人，人体管道内窥机器人，微创手术机器人以及机器人灵巧手等设计中。然而，由于套索接触面上存在较大摩擦力，且绳索受力后易产生弹性变形，使套索传动具有死区、迟滞、方向依赖性等非线性特性，降低了套索传动系统力和位移输出特性的精密可控性，限制了其在工业和医学机器人领域的广泛应用。为了实现套索的精密传动，需要建立空间任意位姿和负载条件下的套索力和位移传动模型，并对模型参数进行辨识。同时，套索驱动机构往往工作于狭小弯曲的内部空间，针对无法在执行器末端安装传感器的应用，可以根据逆模控制原理来实现对摩擦和弹性形变的非线性补偿。本次报告的主要内容有：

1、套索传动研究背景；

2、单套索传动特性建模与实验；

3、单套索传动逆模补偿控制方法；

4、双套索传动特性建模与实验；

5、双套索传动摩擦补偿与形变补偿控制方法。

 

报告人：吴青聪     导师：王兴松教授